工业机器人的快速几何参数标定、动力学模型辨识、连续轨迹前瞻规划和动力学控制技术

企业信息

企业名称

 四川福德机器人股份有限公司

机构代码

915107005999 65705H

行业领域

高端装备制造 

产业领域

 高端装备制造 

经济规模

2000万元

人员规模

 103人

需求信息

技术需求情况说明

技术需

求类别

■技术研发（关键、核心技术）

□产品研发（产品升级、新产品研发）

□技术改造（设备、研发生产条件）

□技术配套（技术、产品等配套合作）

技术

需求

简述

基于全模型的（完整动力学模型）的工业机器人轨迹规划和运动控制技术。

技术

需求

详述

1、工业机器人的快速几何参数标定。几何参数标定目前采用精密激光系统辅助处理，精度较高，但是价格过高，标定效率太低，建议采用视觉标定技术，提高标定效率，精度略有降低也可以接受。标定的连杆精度要求达到0.01毫米，精度零位精度达到0.05度，单台设备几何参数标定时间小于2分钟。

2、工业机器人动力学模型辨识。设计合适的方案和高效算法，在已有精确几何模型的基础上，实现对工业机器人动力学模型参数的辨识。要求连杆重心位置误差小于1毫米，连杆质量相对误差小于1%。辨识和操作总时间小于5分钟。

3、完成基于动力学模型的连续轨迹前瞻规划和动力学控制。设计科学的轨迹前瞻规划算法和动力学控制框架，优化算法，满足实时性要求，充分发挥机械和电气系统性能，提高运动速度和轨迹精度，在负载不同的情况下机器人能平稳快速运动。在最大合成线速度3米/秒的情况下，轨迹的绝对精度达到0.1mm。 

现有

基础

情况

 控制器已经研发了2年时间，投入了6名工程师，投入数百万的资金采购相应的辅助设备，基本运动学版本已经处于调试阶段，目前稳定性良好。

寻求解决方向

简要

描述

 希望能与211或985高校中的长期从事运动控制核心技术研究（包括高速高精度数控系统研发）的专家团队开展合作。

合作

方式

□技术转让□技术入股■联合开发□委托研发

□委托团队、专家长期技术服务□共建新研发、生产实体

其他需求

□技术转移□研发费用加计扣除□知识产权□科技金融

□检验检测□质量体系□行业政策□科技政策□招标采购

□产品/服务市场占有率分析□市场前景分析□企业发展战略咨询□其他

管理信息

同意公开

需求信息

■是□否

□部分公开(说明）

同意接受

专家服务

■是

□否

同意参与对解决方案的筛选评价

■是

□否

同意对优秀解决方案给予奖励

□是，金额万元。（奖金仅用作奖励现场参赛者，不作为技术转让、技术许可或其他独占性合作的前提条件）

■否

法人代表：年月日